![](https://webcf.waybackmachine.org/web/20240519130319im_/https://habrastorage.org/r/w780/getpro/habr/upload_files/338/890/4c1/3388904c1d449f4f1c7b3aee6cf064fc.jpg)
В прошлых статьях мы обсуждали, как можно реализовать управление предплечьем и кистью наклонами головы. Остановились мы на доставке запястья в необходимую точку в пространстве с последующим переключением в режим управлению кистью. В прошлый раз кисть у нас была «условная», и были продемонстрированы простейшие способы управления ею и некоторые операции, которые можно совершить с помощью ее вращения. В этой статье мы пойдем дальше — добавим к кисти полноценный механизм для захвата объектов и протестируем различные схемы управления этой конструкцией на предмет их удобства и скорости.