Всем привет. Планирую серию статей о том, как я познавал инверсивную кинематику, SCARA модели, Marlin прошивку, Open CV и много чего ещё пока строил свой проект для олимпиады, попутно влюбившись в него.
Коротко о проекте — лазерный гравер с камерой, чтобы без участия оператора делать портреты людей. Ради эксперимента базируется на SCARA‑кинематике.
Начну с истории, ведь без неё никуда. В первой статье расскажу в целом о том, кто такая эта ваша SCARA.
Selective Compliance Articulated Robot Arm — избирательная шарнирносоединённая роборука.
Чтоп, сто? Давайте разбираться. С роборукой более‑менее понятно — это такое автономное устройство, по своему функционалу схожее с человеческой рукой. Шарнирносоединённая уже сложнее, но тоже терпимо. Для этого обратимся к волшебной книжке — словарь.
Шарнир — вращательная кинематическая пара — иными словами вращательная степень свободы.
Таким образом получаем, что у нашей руки не рычажная, не ещё какая‑то, а именно вращательная степень свободы. Строго говоря, их может быть несколько, и о принципе их соединения как раз и упомянуто в названии. Избирательная значит каждая вращательная степень свободы робота вращается независимо от всех остальных.
Резюмируем: SCARA — это робот с вращательными степенями подвижности, по функционалу схожий с человеческой рукой. Наглядный пример. В данном случае используется так называемая «пятирычажная» SCARA, у неё в основе два привода с несовпадающими осями и 4 рычага. Однако самые распространённые SCARA строятся на двух рычагах. Ожидаемо, принципы управления руками с разным количеством плеч понадобятся разные формулы управления.