Комментарии 13
Каким образом определяется точное положение фигур? И каким образом удается захватывать разные по форме фигуры?
Спасибо за хорошие вопросы. Благодаря тому, что каждый из пальцев схвата ориентирован по углам клетки, положение фигуры в пределах клетки может быть достаточно свободно+- 30%от размера самой клетки. И, необходимость точного определения в самой клетке, не нужна. Если сама доска ее видит, значит этого достаточно для схвата. Если фигура "исчезает", т е доска ее перестала видеть, значит или фигуры нет(упала, утащили и тд) или она стоит между клетками - это шахматная неопределенность и робот может попросить поправить фигуры. Получается еще и смысловой контроль. В видео, где Крамник играет с роботом, Владимир так и поступил - робот просто ждал, когда пешку поставят точно. А разные по форме фигуры - для робота они одинаково круглые, т к он их берет за нижнее, круглое основание.
По автомату Кемпелена есть ещё книга - Tom Standage "The Turk" (2002).
Спасибо, интересно.
А почему не использовали мягкие захваты, наверняка же рассматривали ?
Можно в фигуры впечатаь железку и подхватывать электромагнитом.
Смотрели и это. Влияние на другие, рядом стоящие фигуры. И как ее ставить обратно назад? Может сыграть.
Насколько легко будет адаптировать вашего робота для игры Го? Принципиальных отличий два: камни плоские, схватить их может оказаться труднее, чем шахматную фигуру. А ещё при выполнении хода иногда может потребоваться снять группу противника, а в ней может быть несколько десятков камней...
Спасибо за интересный вопрос. 1е необходимо создать электронную доску именно под Го. Второе, т к все камни одинаковые и их только два типа, то это упрощает. В шахматах то 12ть типов разных фигур(6ть белыхи 6ть черных(пешка-ладья-конь-слон-ферзь-король). Снять можно и несколько камней за раз. Для этого необходимо создавать принципиально другой схват, чем для шахмат. Может на других принципах, типа присоски или что то другое. Получается, что под Го надо будет многое создавать иное. Задачи разные.
Сейчас, наверное, можно было бы для получения позиции уже использовать распознавание картинки с видеокамеры. Получилось бы более универсально, и проще в плане оборудования.
Книга Хенкина действительно хороша. Ждал её выхода с 2006 года, когда несколько глав из неё было напечатано в биографии Филидора. Партии вашего робота там тоже есть :)
Да, смотрели и распознавание картинки. Но решили пойти по более простому пути, на тот момент. Да, и как аргумент за электронные доски - могут играть при любой освещенности, хоть в темноте.
Да, сейчас можно кое что упростить. Но, тяжелый стол и манипулятор останется тяжелым навсегда. Это слабое звено, отбивающее желание заниматься этим.( При легком манипуляторе робот не сможет играть в блиц.
А книгу Хенкина доводил до издания уже его ученик - международный мастер Володя Барский.
Да, и еще аргумент. Какова вероятность ошибки при распознавании фигуры на доске? Электронная доска дает 0.999. Она должна быть именно такой, не меньше. Т к тогда робот будет часто проигрывать или зависать.
Шахматы и роботы