int main(void)
{
	InitIO();         // Настраиваем порты ввода вывода. 
	InitMessages();   // Настраиваем систему сообщений 
	InitTime();       // Настраиваем таймер
 
 
// И начинаем запускать все задачи по кругу. В каждой фукнции все делается предельно быстро. Зашел, проверил, вышел. 
	while(1)
	{
	MessagesProcess();
	BlinkerProcess();
	InputProcess();
	logicProcess();
	}
 
return 0;
}

#ifndef MESSAGES_h
#define MESSAGES_h
 
#include <stdint.h>
 
#define MAX_MESSAGES 		5
 
// Прототипы функций. 
void MessagesProcess(void);
void InitMessages(void);
void SendMessage(uint8_t Msg);
uint8_t GetMessage(uint8_t Msg);
 
// Обзываем наши события человеческими именами через enum
typedef enum
{
 InPressed = 0,
 Button1Pressed = 1,
 Button2Pressed
}tMessages;
 
 
#endif

#include "message.h"
uint8_t Messages[MAX_MESSAGES]; 	 // Массив ожидающих событий. 
 
void InitMessages(void)		 	// Инициализируем массив, обнуляя все события. 
{
	uint8_t i;
	for(i=0;i<MAX_MESSAGES;i++)
		{
		Messages[i] = 0;
		}
 
}
 
 
 
void SendMessage(uint8_t Msg)	// Шлем событие, записывая в нужную ячейку 1 - инициирующее значение. 
{
	if(Messages[Msg] == 0) Messages[Msg] = 1;
}
 
 
uint8_t GetMessage(uint8_t Msg)	// Чтение события. Если значение 2, то можно запускать. Все кто мог его уже пошевелили и считали. 
{
	if(Messages[Msg] == 2)
	{
	 Messages[Msg] = 0;	// После исполнения обнуляем. 
	 return 1;		// И говорим, что можно выполнять. 
	}
 
	return 0;		// Если же еще не готово, то возвращаем 0. 
}
 
 
// Задача обработки сообщений. Стоит в конце суперцикла и обрабатывает наши сообщения. Если 2, то значит никто не воспользовался и можно обнулить.
// Если же 1, то надо поставить на изготовку в состояние 2, чтобы значение было готово к считыванию. 
 
void MessagesProcess(void)		
{
	uint8_t i;
 
	for(i=0;i<MAX_MESSAGES;i++)
	{
		if(Messages[i] == 2) Messages[i] = 0;
		if(Messages[i] == 1) Messages[i] = 2;
	}
}

#ifndef TIMERS_H
#define TIMERS_H
 
#include <stdint.h>
#include <avr/interrupt.h>
 
#define MAX_TIMERS 5
 
 
void InitTime(void);
void TimerProcess(void);
uint64_t GetTime(uint32_t NewTime);
uint8_t TimeIsExpired(uint64_t Time);
 
#endif

#include "timers.h"
 
// У нас есть переменная глобального времени. 
uint64_t GlobalTime; 
 
// Которую мы в прерывании таймера тикаем. 
ISR(TIMER0_COMPA_vect)
{
GlobalTime ++;
}
 
 
 
// Таймер настраиваем так, чтобы он тикал 1000раз в секунду. 
void InitTime(void)
{
	GlobalTime = 0;
	TCCR0A = 1<<WGM01;
	TCCR0B = 0<<CS02 | 1<< CS01 | 1<< CS00;  
	OCR0A = 125;
	TIMSK |= 1<<OCIE0A;
	sei();
}
 
 
// Когда надо запрограммировать таймер мы просто берем значение переменной времени в текущий момент.
// Но сделать это надо  Атомарно. Чтобы прерывание не вмешалось. Ведь переменная у нас аж 64 разрядная!!!
// Поэтому мы ее читаем в буфер при запрещенных прерываниях, а затем спокойно прибавляем к ней задержку
// И отдаем время "когда сработать". Как будильник завести. На часах 10.00, а надо кашу варить 15 минут?
// Окей ,запоминаем, что в 10.15 надо выключить кастрюльку. 
 
uint64_t GetTime(uint32_t NewTime)
{
	uint64_t buffer;
 
	cli();
	buffer = GlobalTime;
	sei();
 
	return buffer + NewTime;
}
 
// Проверяем текущее время. Даем функции то значение времени какое мы запомнили, а она скажет настало
// еще время или нет. Разумеется чтение переменной глобального времени надо делать атомарно. 
 
uint8_t TimeIsExpired(uint64_t Time)
{
	uint64_t buffer;
 
	cli();
	buffer = GlobalTime;
	sei();
 
	if (buffer > Time) return 1;
	return 0;
}

void BlinkerProcess(void)
{
static uint8_t state=0;
static uint64_t Time=0;
 
	switch(state)
	{
		case 0: 		// ON
		{
			LED1ON;		// Макрос включения светодиода. Просто запись в порт. 
			state = 1;		
			Time = GetTime(100);	// Ставим таймер на 100мс. 
			break;
		}
 
		case 1:			// И ждем пока таймер не сработает. 
		{
			if (TimeIsExpired(Time)) state = 2;
			break;
		}
 
		case 2:
		{
			LED1OFF;		// Выключаем светодиод
			state = 3;		
			Time = GetTime(1000);	// Ставим таймер на 1000мс.
			break;
		}
 
		case 3:				// И ждем пока таймер не сработает. 
		{
			if (TimeIsExpired(Time)) state = 0;
			break;
		}
	}
}

 
void InputProcess(void)
{
static uint8_t BounceCounterIN=0;
static uint8_t BounceCounterBT1=0;
static uint8_t BounceCounterBT2=0;
 
static uint8_t state=0;
static uint64_t Time=0;
 
	switch(state)
	{
	case 0: 		// Стадия проверки.
		{
 
			if (GetIN()) // Читаем данные из порта. Если замкнуто... 
			{
				BounceCounterIN++; // Увеличиваем счетчик антидребезга. 
 
				if(BounceCounterIN>5) // Если счетчик достиг 5, то значит это точно замыкание. 
				{
					BounceCounterIN = 0;	// Сбрасываем счетчик антидребезга. 
					SendMessage(InPressed);	// Шлем сообщение, в логику, что у нас есть входной сигнал.
				}
			}
			else  // Если же, вдруг, сигнал отпустился и до 5 не дотикало, значит помеха какая то. Обнуляем  счетчик антидребезга. 
			{
				BounceCounterIN = 0;
			}		
 
 
			if (GetB1())  // Аналогично обрабатываем кнопку В1
			{
				BounceCounterBT1++;
 
				if(BounceCounterBT1>5) 
				{
					BounceCounterBT1 = 0;
					SendMessage(Button1Pressed);
 
				}
			}
			else 
			{
				BounceCounterBT1 = 0;
			}
 
 
			if (GetB2())  // Аналогично обрабатываем кнопку В2
			{
				BounceCounterBT2++;
 
				if(BounceCounterBT2>5) 
				{
					BounceCounterBT2 = 0;
					SendMessage(Button2Pressed);
				}
			}
			else 
			{
				BounceCounterBT2 = 0;
			}
 
 
		state = 1;	 	// Переходим в стадию ожидания. 		
		Time = GetTime(10);	// Взводим таймер на 10мс, интервал между опросами.
		break;
		}
 
	case 1:				// Wait
		{
		if (TimeIsExpired(Time)) state = 0;	// Ждем пока не натикает 10мс. 
		break;
		}
 
	default: state = 0; break;
 
	}
}

 
.... кусочек выдранный из logicProcess(); 
 
	switch(state)
	{
		case 0:	// Empty State 
		{
			RL1OFF		// Door OFF
			RL3OFF;		// Door OFF
 
			RL2OFF;		// Light OFF;
			RL4OFF; 	// Table OFF
			LED2OFF;	// LED 2 OFF
 
 
			if(GetMessage(Button1Pressed))		// Если нажата кнопка
				{
					Time = GetTime(1000);	// Программируем таймер на 1000мс
					state = 4;		// И уходим ждать в стадию 4. 
					break;
				}
 
 
			if(GetMessage(InPressed))	state = 1;	// Если замкнули контакт идем на стадию 1... 
			break;
		}
 
.... 
....
 
		case 4:	// Wait 3s
		{
			if (TimeIsExpired(Time)) state = 5;		// Ждем пока таймер дотикает, а потом выходим в стадию 5. 
			break;
		}