Робот на контроллере PIC от SWG. Часть 2
 |
| Предварительная версия схемы |
Тем временем, SWG продолжает совершенствовать своего робота. Структурно его конструкции похожа на моего робота — тоже раздельные специализированные контроллеры. Недавно он прислал мне схему контроллера датчиков/ИК буфферов. Короче глаза и прочие сенсоры. А также наброски кода для управления всем этим добром. Респект!
Хы, надо сказать я несколько отстаю в разработке :) Он уже за датчики взялся, а у меня пока только ходовая отлаживается… ничо ничо, вот щас с заказами разберусь и закажу себе УЗ сонары :)))) А там еще посмотрим кто первый в космос полетит :)
SWG:
Оперативную связь с ходовым контроллером планирую с использованием в обоих контроллерах линий портов B0, B1, с задействованием внешнего прерывания по B0. Кроме того, у контроллера буферов будет также выход на межмодульную шину I2C, для связи с центральным процессором, а иногда и с ходовым контроллером, (для несрочных операций, типа уточнения местоположения препятствия, диагностики исправности датчиков и т.д.) На всякий случай вывожу на разьем также неиспользуемые линии портов, в т.ч. и USART (на всякий случай, в первую очередь для отладки). В качестве датчиков столкновений пока нарисовал микрики, но ставить скорее всего буду все же оптопары, что лучше будет отрабатывать толчки с разных направлений, но потребует дополнительных резисторов для CD подсветки, и желательно управление ей. Свободные линии портов для этого еще есть. На всякий случай (для отладки, а также наглядности работы буфера, и облегчения настройки локаторов, на A4 хочу поставить сигнальный светодиод. (при подачи тока на него он светится разными цветами, переключая их по очереди).
Бонусом в архиве идет доработанная программа ходового контроллера:
- Исходник на Pascal
- Cкомпилированные им ассемблерный листинг и HEX — код, а также
- Дизассемблерный из HEX-кода листинг. Получен программой из комплекта IC-Prog, которой я прошиваю PIC16F876).