Реализация функции задержки меньше 1мс на FreeRTOS с помощью таймера и Task Notification
Есть в FreeRTOS встроенная функция vTaskDelay которая на N тиков системного таймера отдает управление другим задачам. В результате можно делать тупые циклы с ожиданием чего-либо и не париться по поводу процессорного времени. Очень удобно. Но есть проблема, минимальное время которая эта задержка может организовать составляет 1 тик системного таймера. Обычно это около 1 миллисекунда. Но иногда требуются задержки меньше. Да, можно повысить скорость тиков системного таймера. Даже в 10 или 100 раз, при 72 Мегагерцах какого-нибудь STM32 это вполне себе работает. Правда на переключение контекста будет уходить больше процессорного времени. Впрочем, всегда можно работать в кооперативном режиме, а не вытесняющем. Тут в принципе нет вытеснения, а управление передаешь вручную через функцию taskYIELD или любую другую с ожиданием. Те же Delay, Очереди, Семафоры и мало ли что еще.
Но все равно — решение так себе, особенно если ради какой-нибудь небольшой задачи приходится разгонять процессы во всей операционке. Значит надо сделать свой маленький таймер, который сам по себе будет тикать в прерывании и обеспечит нам работу всех этих выдержек. Что я и сделал.
Таймер взял самый бомжовскйи. На STM32F103C8T6 нет, к сожалению, Basic Timers ТIM6 и ТIM7 — это самые простые, самые примитивные считалки. В них нет ни завата, ни регистров сравнения для ШИМ и их не жалко отдать под такое дело, но они есть либо в самых жирных, либо в самых нищих вариация серии F10x. В моей нету. Ну окей, возьмем другой таймер. Общего назначения. Я взял Timer 2.
Настраиваются таймеры элеменатрно, тут не нужны даже никакие библиотеки. Главное понять откуда берется тактирование, какая величина и что надо включить. Смотрим в RM0008 структуру тактирования таймера 2. Раздел 7.2 Clocks
У меня в системе предделители обычно настроены на максимальную частоту и на этой шине 36 мегагерц. Тактирование нашего дополнительного таймера я хочу видеть с частотой 10 килогерц. Та что делим 36 мегагерц на 36, а потом еще на 100. И получим искомое.