Моя первая статья на Хабре, не судите строго, надеюсь содержание будет как минимум интересно, а если окажется кому-то полезным - буду просто счастлив!
Не так давно, ко мне в руки попала модель радиоуправляемого катера с мощным бесколлекторным двигателем. Быстро наигравшись с ним, как и в далеком детстве, полез смотреть как устроена игрушка изнутри. Все оказалось настолько просто, что даже мне, не особо разбирающемуся в радиоэлектронике, все было понятно. Первое, что пришло в голову, подключить к сервоприводу и блоку управления двигателем, микрокомпьютер Raspberry Pi. Пусть катер получит зачатки интеллекта и самостоятельно отправится в плавание!
На удивление, с этим тоже не возникло проблем, катер уверенно ориентировался по GPS, ворочал рулем и уверенно проходил контрольные точки. Видеообзор по результатам можно посмотреть в ролике.
По-сути, я столкнулся только с одной проблемой: водоросли и прочий мусор. Для решения этой задачи было решено установить камеру и оснастить катер компьютерным зрением. Было бы здорово, чтобы он не только плавал по координатам, но и уворачивался от препятствий. Многие видели, как библиотеки компьютерного зрения определяют и классифицируют объекты. Но для этого нужны значительные по объему базы данных классификаторов и немалая производительность. А что если мы заранее не знаем какие нам попадутся препятствия? Что если на пути будет просто мусор произвольной формы, цвета и размера? Вот эту задачу мне бы очень хотелось решить!
