![](https://webcf.waybackmachine.org/web/20211013120219im_/https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/328/58f/209/32858f209d11cef6bf1af1e9a1f70ae1.png)
Наш маленький стартап решил испытать силы в трёхмерном моделировании городской инфраструктуры. Стоит сразу оговориться, что подразумевается не высокоточное геодезическое картографирование, а оперативное получение трехмерной карты на движущемся транспорте. Для решения этой задачи подобрали бесхозный лидар (трехмерный сканер) и соорудили конструкцию для установки на автомобиль. Надо было быстро и дешево отработать прототип софта для сбора информации. В стек навигации входила инерциалочка и GPS-приёмник. После нескольких заездов по Санкт-Петербургу основной проблемой оказалась точная склейка трехмерных сканов по данным навигации. Чтобы обойти этот момент, мы решили испробовать SLAM-алгоритм чтобы карта строилась только по лидарной съемке. В результате SLAM у нас получилась карта в локальной системе координат, относительно старта маршрута. Для заказчика требовалось выдать трехмерную карту с географической привязкой.
После каждой поездки сохранялся набор облаков точек и трек маршрута. На выходе мы должны получить объединенный pointcloud, где каждая точка будет в глобальной географической системе координат.