Робототехника

Многие программисты хотели бы поучаствовать в открытой разработке. Но зачастую они сталкиваются с проблемой – непонятно, как сделать первый вклад в Open Source, какие для этого нужны навыки и какие практические шаги, чтобы созданный код был правильно оценен, принят в проект, и предложенное решение было полезно сообществу.

Чтобы помочь новичкам сделать первые шаги к личному коммиту, я и мои коллеги в Samsung R&D Institute Russia (SRR) провели онлайн-школу «Community of Open Source Newcomers» (COMMoN), совместно с партнерами – компаниями Arenadata и DeepPavlov.ai. Под катом – ссылки на видеозаписи всех занятий школы.

Это вторая статья из цикла моих работ, посвящённых параллельным механизмам, а именно дельта-роботу. В прошлой статье ознакомились с конструкцией этого манипулятора, изучили историю по материалам других авторов и узнали о научных работах, которые велись и ведутся в рамках проектирования, усовершенствования и использования этого механизма. Сегодня начнём изучать дельта-робот более обстоятельно. Убедимся, что рабочий орган этого механизма имеет три степени свободы. Узнаем, что такое прямая и обратная задачи кинематики, решим их, решение проверим. Также расскажу, как я рисую "красивые" картинки и дам готовый код и 3Д модель для расчётов.

Этой публикацией я начинаю цикл статей о дельта-роботе. Здесь поговорим об истории этого механизма и я расскажу немного об интересных работах по этой тематике. В следующих статьях будут материалы, посвящённые его теоретическому анализу, построению рабочей зоны, выбору приводов, конструированию, изготовлению, сборке и созданию системы управления.

Тут я написал про интересный алгоритм определения цветов, который был использован для решения WRO Senior в 2019 году.

Здесь не будет очень сложного кода, но есть крутая идея. Если она вам пригодится - я буду рад.

Пандемия основательно подхлестнула внедрение роботов в разные сферы. Подходящие занятия для умных машин нашлись на улицах города и в домах, на складе и в ресторане. Они помогают людям ― или заменяют их. Давайте посмотрим, какие новые профессии освоили и в чем преуспели роботы в 2021 году.

Потеря чувствительности — разрушительное последствие потери верхних конечностей. При этом даже самый функциональный бионический протез руки восстанавливает только 10% механики и, пока не может восстановить сенсорную обратную связь. Протез, отделенный от самоощущения, воспринимается как искусственный инструмент, независимый от тела. Пользователи протезов часто испытывают трудности с определением положения протеза в пространстве, поскольку предполагаемое положение протеза и фактическое не совпадают.  Следовательно, очувствление важно для улучшения контроля над протезом конечности, включения протеза в карту тела человека. Также известно, что восстановление чувствительности помогает  и для уменьшения такого клинического эффекта, как фантомная боль.

Протезы в искусстве фигурируют ну очень часто, и в большинстве своём они могут вводить в заблуждение о том, что уже вот прямо сейчас протезы куда лучше наших с вами биологических рук, однако, это лишь заблуждение. Однако, при хоть сколько то серьёзном ознакомлении можно столкнуться с фактом того, что текущие протезы далеки от настоящей замены рук, а по факту являются лишь инструментом. Они не служат настоящей заменой рукам, и в этой статье я расскажу что они всё-таки могут, какие протезы есть сейчас на рынке, и какие сложности возникают на поприще этих технологических разработок.

Есть несколько видов протезов, под разные типы ампутаций руки. Для начала, разберёмся с видами ампутации.

Не так давно на Хабре вышла новость о разработке червеобразных мягких роботов, которые легко меняют форму и длину для проникновения в труднодоступные места. Подобный робот – не только миниатюрное, но и высокотехнологичное устройство, оснащенное датчиками и серьезно адаптирующее свои функции к меняющимся условиям окружающей среды. Такое бионическое направление развития робототехники логично и ожидаемо, но, в то же время, оно перекликается с не менее интересным феноменом модульной робототехники. Модульный робот автоматически собирается из относительно простых единиц, которые могут сами добираться до точки стыковки, ориентируясь на разметку в помещении, например, на складе.

Интересующимся модульной робототехникой я рекомендую посмотреть диссертацию и научные работы Никиты Павлюка, познакомившего меня с этой темой. Здесь я затрону тему модульных роботов лишь в качестве контекста, подчеркнув их важнейшую черту – способность к реконфигурации. Шагом вперед от реконфигурации мне видится реализация приемов оригами в робототехнике, о чем я и расскажу далее.

Дата-центры компании Novva запустят в ЦОДы робота Boston Dynamics. Компания сотрудничает с инженерным факультетом университета Бригама Янга, который “натаскивает” робо-собак в целях мониторинга и безопасности.

Компания Novva, специализирующаяся на строительстве центров обработки данных в сотрудничестве с Университетом Бригама Янга (Brigham Young University – BYU) в рамках тестирования разместила в студенческом кампусе собак-роботов. Университет адаптировал роботов Boston Dynamics Spot специально для мониторинга объектов.

Многоканальный имитатор GPS - зачем он нужен? Все знают, как используются одноканальные: для тестирования навигационных приемников при разработке и производстве, для обмана систем навигации в мирное и военное время. А зачем нужны многоканальные?

Наступление осени ознаменовало начало нового учебного года. И по давней школьной традиции, мы решили написать сочинение на тему: «Как я провел лето». А этим летом в компании Dragon Tree Labs прошла первая летняя стажировка для студентов старших курсов, которые решили связать свою жизнь с робототехникой.

Стажеры работали над 2 проектами: команда #1 с роботом Richy – робот с open source кодом для программирования, а команда #2 - работала с Квадрупедом Unitree Robotics A1 и получила задачи по управлению этим роботом-собакой, навигации и обучению его новым командам.

Что из этого получилось, читайте в статье, где мы собрали фидбек стажеров о полученных навыках и опыте.

Мы разработали и хотим представить новый вариант HITL-симуляции дронов, когда автопилот может даже не знать, работает ли он с реальными датчиками на шине или же в симулируемом окружении. Набор программных модулей, работающих в «боевом» режиме и в режиме симуляции (почти) идентичен, в отличие от альтернативного MAVLINK-HITL подхода. Этот проект — наш вклад в экосистему вокруг PX4 и UAVCAN. Будем рады адоптерам и контрибьюторам.

Моя версия популярного балансирующего робота. Для тех, кто хочет разобраться в математике, железе и алгоритме стабилизации.

Считается, что роботы-хирурги — технология будущего, но они принципиально не менялись вот уже 20 лет. Некоторые врачи считают роботов-хирургов ненужной тратой денег, в то время как другие — в восторге от открывающихся возможностей.

Большинство же даже не представляет, откуда взялись, как устроены и зачем нужны эти системы. Так что, давайте разбираться. Под катом вас ждут ответы на эти вопросы, с полсотни фотографий и множество технических подробностей.

На днях мы продолжили делиться на Хабре нашими открытыми проектами, поговорили о проблемах, связанных с продвижением технологических продуктов, и начали обсуждать исследование «публичного образа» Санкт-Петербурга. Сегодня мы подобрали дополнительные материалы о достижениях и работе ученых, специалистов, аспирантов, магистров и других представителей Университета ИТМО.

Автор: Павел Пырин

Hа ковpе — веpтолете
Ветеp бьет в глаза.
Hам хотя бы на излете
Заглянуть за...

Агата Кристи — «Ковер-вертолет»

Хоть одним глазком заглянуть за горизонт времени, увидеть: «Как там, в будущем?». Каждый из нас хоть раз испытывал такое желание. Писатели, поэты, художники, ученые — все, в той или иной степени, старались во все времена предсказать будущее.