Компания Pine64 анонсировала в ноябре 2022 года продажи одноплатного компьютера Ox64. С помощью него можно создавать интеллектуальные IoT-устройства(AIoT), робототехнические системы, гаджеты для умного дома и прочие подобные устройства.

В устройстве стоит процессор Bouffalo Lab BL808 с архитектурой RISC-V, содержащий ядро Alibaba T-head C906 64 бита с частотой 480 МГц и ядро Alibaba T-head E907 32 бита с частотой 320 МГц, а также установлен ИИ-ускоритель NPU BLAI-100 (Bouffalo Lab AI Engine).

“MIET is part of Imagination’s MIPSfpga and Connected MCU Lab beta-testing programs. Our students have benefited from the MIPSfpga hands-on workshops and we are looking forward to implementing the Connected MCU Lab at our university because this course offers an up-to-date and well-structured curriculum for teaching embedded solutions to future engineers.”

– Alexey Pereverzev, Head of Computer Engineering, National Research University of Electronic Technology (MIET), Russia

Предисловие

Вступление

С чего все начиналось

• Задача идентифицируется с помощью указателя (pointer) на свой «блок управления» (“control block”). Указатели всегда уникальны, а также удобны в использовании, поскольку доступ к блоку управления требуется при многих вызовах API. Это подразумевает, что все данные о задаче хранятся в оперативной памяти (RAM), что может быть неэффективно. Указатель обычно занимает около 32 бит памяти.
• Задача может быть определена с помощью произвольного «порядкового числа» (index number). Это значение может пригодиться при предоставлении доступа к записям в определенных таблицах. Такой идентификатор может занимать восемь или меньше бит памяти, в зависимости от ограничений по количеству задач, которые поддерживаются ОСРВ.
• Некоторые ОСРВ разрешают только одну задачу на каждый уровень приоритета и, следовательно, используют приоритет для уникальной идентификации задачи. Это означает, что приоритет задачи не может быть изменен. Этот подход является разновидностью предыдущего подхода.
• Задачи могут иметь имена, которые являются символьными строками (character string). Это может быть полезно для отладки, но вряд ли будет эффективным средством уникальной идентификации задачи. ОСРВ, которые поддерживают именование задач, как правило, имеют дополнительный идентификатор (например, указатель), который используется вызовами API и т. д. Для большинства встраиваемых систем текстовые имена — это накладные расходы; хороший отладчик позволяет называть их локально на хосте.

Долго думал, можно ли переопубликовывать статью на Хабре, проштудировал правила, вроде как сейчас это не возбраняется. Если ошибся — исправлюсь :)

Итак...

Какое-то время назад я писал код прошивки для грабберов Epiphan линейки AV.io:

• AV.io HD — наш пилот, на котором многое было отлажено и сформирована архитектура
• AV.io SDI — закрепляем позиции
• AV.io 4K — уже новое железо и новые подходы, теперь запускаемся практически мгновенно
• KVM2USB 3.0 — глубокое переосмысление AV.io HD. По сути, благодаря заложенному потенциалу для модернизации в базовую модель, практически без модификации железа, чисто софтом смогли сделать новый продукт.

Там был задействован Cypress FX3, а SDK был построен поверх ThreadX. В качестве JTAG отладчика можно использовать Olimex ARM-USB-OCD-H в связке с OpenOCD. К сожалению, OpenOCD ничего не знает про треды в RTOS и, хотя, базовая поддержка присутствует в коде, конкретно для нашего процессора использовалась схема стекинга регистров, которая отличалась от того, что было уже реализовано. Пришлось разбираться и дорабатывать. Профиты от использования JTAG для разработки трудно переоценить, как минимум в случае распределённой работы.

Итак, время идёт. Теперь очередь за FPGA от Xilinx и его софтовым процессором MicroBlaze, где можно запустить портированый FreeRTOS версии 10.x. Но проблема ровно такая же: поддержки тредов в отладчике нет!