Создавая своего первого робота (Робот для настольного хоккея), а именно механическую часть, узнал много интересного для себя, чем и хочу поделиться.



Примерно половину знаний я «нагуглил» или подсмотрел на Youtube, а вторую половину получил на практике, методом проб и ошибок в многочисленных экспериментах.

Расскажу про 4 момента, на мой взгляд заслуживающих особого внимания:

1. Разгон шагового мотора до максимальных оборотов.
2. Одновременная работа массива из шаговых моторов через один контроллер.
3. Охлаждение шаговых моторов и драйверов.
4. Как избавиться от писка шаговых моторов.

В настольном хоккее Stiga Play-Off с каждой стороны по 6 игроков (вратарь и 5 на поле). У моего робота для настольного хоккея, в соответствии с количеством игроков — 6 роборук, по одной руке для каждого игрока, и каждую руку приводят в движение 2 мотора. Первый мотор перемещает игрока вперёд и назад, а второй мотор вращает клюшку. Итого задействовано 12 шаговых моторов.

Почему именно шаговые моторы? Мне понадобилась точность и аккуратность, а шаговый мотор как раз и обладает способностью вращать вал строго на заданное количество градусов/шагов. Но, кроме точности, понадобилась скорость, и тут начались проблемы и поиск решения.

Сегодня 24 июня, а значит мы отмечаем международный день НЛО. Но это не точно, потому что некоторые его празднуют и 2 июля. В принципе, ничего не мешает отметить дважды — команда Хабра, возможно, так и поступит. По традиции в этот день люди смотрят на небо в поисках необъяснимого. Запасайтесь телескопами, выезжайте на природу, избегайте городской засветки.

Сегодня наверняка мы знаем только одну вещь. Чтобы встретиться с НЛО, достаточно упомянуть юзера UFO в комментариях к этому посту.

Раньше моей рабочей машиной был ноутбук, созданный Apple. Я мог делать на нём практически всё что угодно: разрабатывать программы, писать тексты, сочинять музыку, да и много чего ещё. Но мне не давали покоя мысли о том, что я привязан к экосистеме Apple, о том, что я зависим от прихотей этой компании. Поэтому я приступил к поискам чего-то нового.

Я начал собирать рабочую станцию под задачи машинного обучения. Поставил в неё, кроме прочего, отличный процессор, много памяти, достойную видеокарту. Практически все мои задачи я решал в Ubuntu. Правда, для работы с текстами мне нужен был Microsoft Office. Онлайновый Office тогда ещё не появился, и, давайте называть вещи своими именами, LibreOffice — это просто ужас какой-то. Для меня решением стала двойная загрузка в конфигурации Ubuntu — Windows 10. Мне невероятно понравилось то ощущение свободы, которое испытываешь, переходя с ОС от Apple на Ubuntu. А возможности, которые открываются перед тем, кто сам собирает свой компьютер, практически бесконечны.



Двойная загрузка в течение долгого времени полностью меня устраивала. А когда я миллион раз ей воспользовался, появилась технология WSL (Windows Subsystem for Linux, подсистема Windows для Linux). Когда это случилось, я начал решать некоторые свои Linux-задачи в Windows. Правда, даже так, многого для полноценной работы мне ещё не хватало. Но теперь, с выходом WSL 2, у меня возникает такое ощущение, что новая версия WSL способна кардинальным образом изменить ситуацию. Сегодня я предлагаю поговорить о том, как, с помощью WSL 2, перенести задачи по разработке программ из Linux в Windows 10. Я расскажу о новых возможностях WSL 2, и о том, что можно ожидать от этой подсистемы в будущем.

Давным-давно, ещё до того, как смартфоны были популярными, а детей в ресторанах удалось угомонить при помощи ужасных игр на iPad, был такой прекрасный период времени. Период, когда пользователь мог купить за приемлемую цену компьютер на базе х86 в компактной, портативной оболочке. В 2007 году родился нетбук, и взял штурмом весь мир – только чтобы потом внезапно исчезнуть через несколько лет. Чего такого классного было в нетбуках, и куда они делись?

Превосходная комбинация

Asus EEE под управлением Linux. На них можно было запускать всё, что угодно! Это были реальные, полноценные компьютеры. Никаких залоченных чипсетов или BIOS. Чистое, честное веселье с х86.

В предыдущей статье мы рассказали, как запустить стабильную версию Suricata в Ubuntu 18.04 LTS. Настроить IDS на одном узле и подключить бесплатные наборы правил довольно несложно. Сегодня мы разберемся, как с помощью установленной на виртуальном сервере Suricata защитить корпоративную сеть он наиболее распространенных видов атак. Для этого нам понадобится VDS на Linux с двумя вычислительными ядрами. Объем оперативной памяти зависит от нагрузки: кому-то хватит и 2 ГБ, а для более серьезных задач может потребоваться 4 или даже 6. Плюс виртуальной машины в возможности экспериментов: можно начать с минимальной конфигурации и наращивать ресурсы по мере необходимости.

Недавно я работал над анимацией респауна и спецэффектом главного героя моей игры “King, Witch and Dragon”. Для этого спецэффекта мне нужна была пара сотен анимированных крыс.


Создание двухсот мешей со скиннингом с анимацией ключевыми кадрами всего для одного спецэффекта — это пустая трата ресурсов. Поэтому я решил использовать систему частиц, но для этого мне пришлось выбрать другой подход к анимации.

В этом посте я объясню, как анимировать простых существ при помощи вершинного шейдера. В качестве примера я использую крысу, но тот же способ применим для анимации рыб, птиц, летающих мышей и других существ, не являющихся основной целью взаимодействий игрока.

В большинстве туториалов про шейдерную анимацию для начинающих рассказывается о том, как анимировать флаг при помощи синусоиды. Я покажу чуть более сложную версию, в которой мы разобьём модель на разные части тела и анимируем их по отдельности.

Я подробно опишу создание вот этой анимации:

В их внешнем облике ничто не вызывает подозрений. Более того, они даже кажутся тебе хорошо и давно знакомыми. Но это только до тех пор, пока ты их не проверишь. Вот тут-то они и проявят свою коварную сущность, сработав совсем не так, как ты ожидал. А иногда выкидывают такое, от чего волосы просто встают дыбом — к примеру, теряют доверенные им секретные данные. Когда ты делаешь им очную ставку, они утверждают, что не знают друг друга, хотя в тени усердно трудятся под одним колпаком. Пора уже наконец-то вывести их на чистую воду. Давайте же и мы разберемся с этими подозрительными типами.

Типизация данных в PostgreSQL, при всей своей логичности, действительно преподносит порой очень странные сюрпризы. В этой статье мы постараемся прояснить некоторые их причуды, разобраться в причине их странного поведения и понять, как не столкнуться с проблемами в повседневной практике. Сказать по правде, я составил эту статью в том числе и в качестве некоего справочника для самого себя, справочника, к которому можно было бы легко обратиться в спорных случаях. Поэтому он будет пополняться по мере обнаружения новых сюрпризов от подозрительных типов. Итак, в путь, о неутомимые следопыты баз данных!

У меня есть цель — разобраться в том, что же происходило в 60-70-е годы в Xerox PARC и в окрестностях, как так вышло, что несколько коллективов инженеров, работая рука об руку, создали невероятные технологии, которые определили наше настоящее, а их идеи будут определять будущее. Почему этого не происходит сейчас? (а если происходит, то где?). Как собрать подобный коллектив? Где же мы повернули не туда? Какие идеи мы пропустили, а стоило бы к ним повнимательнее присмотреться?

Предлагаю вашему вниманию перевод начала большого текста Алана Кея (150 000 знаков), на который он неоднократно ссылается во всех своих выступлениях и ответах на Quora и HackerNews.

Кто готов помогать с переводом — пишите в личку.

• Аннотация и Введение

I. 1960–66 — Становление ООП и другие новые идеи 60-х

Стимулов к появлению ООП было много, но два из них были особенно важны. Один крупномасштабный: придумать для сложных систем хороший подход, позволяющий скрывать их устройство. Другой поменьше: найти более удобный способ распределять вычислительные мощности, а то и вовсе избавиться от этой задачи. Как обычно бывает с новыми идеями, аспекты ООП формировались независимо друг от друга.

Любая новинка проходит несколько стадий принятия — как своими создателями, так и всеми остальными. Вот как это происходит у создателей. Сначала они замечают, что в разных проектах используется будто бы тот же подход. Позднее их предположения подтверждаются, но пока никто не осознает грандиозного значения новой модели. Затем происходит великий сдвиг парадигмы и модель становится новым способом мышления. И наконец она превращается в закостенелую религию, от которой сама и произошла. Все остальные принимают новинку по Шопенгауэру: сперва ее осуждают, называя безумной; через пару лет ее уже считают очевидной обыденностью; в конце концов те, кто ее отвергал, объявляют себя ее создателями.

Деньги любят счет!

Привет жители планеты! Моё имя Антон и я уже 3 года веду личную бухгалтерию. Выводов пока не очень много, но они есть и достаточно интересные. Первые 2 года я использовал специальное приложение, но в 2020 перешел на голый Excel и формулы — никакого программирования и скриптов. Как это было и что из этого вышло — под катом с картинками.

Привет, Хабр! Предлагаю вашему вниманию перевод статьи "Using GitHub Actions with C++ and CMake" о сборке проекта на C++ с использованием GitHub Actions и CMake автора Кристиана Адама.

Использование GitHub Actions с C++ и CMake

В этом посте я хочу показать файл конфигурации GitHub Actions для проекта C++, использующего CMake.

GitHub Actions это предоставляемая GitHub инфраструктура CI/CD. Сейчас GitHub Actions предлагает следующие виртуальные машины (runners):

Каждая виртуальная машина имеет одинаковые доступные аппаратные ресурсы:

• 2х ядерное CPU
• 7 Гб оперативной памяти
• 14 Гб на диске SSD

Каждое задание рабочего процесса может выполняться до 6 часов.

Кому адресована статья

В данной публикации я хочу помочь начинающим и «не очень» бизнес-аналитикам, менеджерам проектов, владельцам продуктов, желающим сделать свой первый сайт и всем-всем, кому надо сделать макет сайта или приложения, а он не знает с какой стороны подступиться к делу.

В сети интернет масса материалов на эту тему, но в большинстве своем они или слишком поверхностны, либо требуют знания терминологии и опыта работы с конкретной системой для создания прототипов. Не претендуя на «создание золота», я все же надеюсь, что моя статья будет полезна и интересна желающим погрузиться в славный мир создания макетов с помощью современных средств, а не путем создания рисунков в Paint, Word или Excel. То есть, эта статья для «чайников» в части создания рабочих прототипов.

Сначала я кратко опишу, что такое прототип и UI/UX дизайн, потом опишу инструменты для их создания, а в конце статьи пошагово разберу небольшой пример создания прототипа в одном из инструментов – Figma.

Всем привет! Давно хотел и наконец написал небольшую книжку — бодрое пособие по своей профессиональной области: актуальным подходам к разметке интерфейсов, экранному дизайну и доступности. Она о моем оригинальном подходе к созданию GUI, препроцессорам CSS (для объективности, немного и об альтернативных подходах), и его эффективном практическом использовании с javascript и популярными реактивными компонентными фреймворками Vue и React. Материал представлен аккуратно последовательно, но безумно интенсивно и динамично — ничего лишнего или даже слишком подробного — для того чтобы увлеченный и подготовленный читатель не потерял интереса и «проглотил на одном дыхании». С другой стороны, текст, достаточно сложный ближе к концу, и на всем протяжении — густо насыщенный идеями, ссылками на технологии и подходы — поэтому, очевидно, будет «на вырост» начинающим. Но, в любом случае, как и если вы только начали интересоваться данной тематикой, так и если уже давно занимаетесь веб-дизайном, версткой и программированием фронтенда — вам может быть полезно на него взглянуть.

Со временем в результатах поиска попадается все больше emoji и эта тенденция продолжится до тех пор пока поисковые системы не начнут их фильтровать. Присутствие заметного emoji в сниппете способно значительно повысить его CTR. Например, на моем статейном сайте средний CTR в Google вырос на 5,5% после включения emoji в title, description и микроразметку хлебных крошек.

Но, выбирая emoji для продвигаемой станицы некоторые оптимизаторы руководствуются лишь их релевантностью контенту и напрочь забывают про такой показатель как поддерживаемость.

В конце мая мы провели онлайн-митап на тему «Современная инфраструктура и контейнеры: проблемы и перспективы». Поговорили о контейнерах, Kubernetes и оркестрации в принципе, о критериях выбора инфраструктуры и многом другом. Участники поделились кейсами из собственной практики.

Участники:

• Евгений Потапов, CEO «ITSumma». Больше половины его клиентов либо уже переходят, либо хотят перейти на Kubernetes.
• Дмитрий Столяров, CTO «Флант». Обладает 10+ годами опыта работы с контейнерными системами.
• Денис Ремчуков (aka Eric Oldmann), COO argotech.io, ex-РАО ЕЭС. Пообещал рассказать о кейсах в «кровавом» энтерпрайзе.
• Андрей Федоровский, CTO «News360.com»После покупки компании другим игроком отвечает за ряд ML и AI проектов и за инфраструктуру.
• Иван Круглов, системный инженер, ex–Booking.com.Тот самый человек, который своими руками сделал с Kubernetes очень многое.

Темы:

• Инсайты участников про контейнеры и оркестрацию (Docker, Kubernetes и прочее); что пробовали на практике или анализировали.
• Кейс: В компании строят план развития инфраструктуры на годы. Как принимается решение, строить (или переводить текущую) инфраструктуру на контейнерах и Кубер или нет?
• Проблемы в мире cloud-native, чего не хватает, давайте пофантазируем, что будет завтра.

Завязалась интересная дискуссия, мнения участников оказались настолько разными и вызвали столько комментариев, что хочется поделиться ими с вами. Есть видео на три часа, а ниже – выжимка из дискуссии.

Привет, Хабр!

Меня зовут Сэм, я разработчик в сервисе Qonversion. В этой статье описаны новые возможности для тестирования подписок, представленные Apple во время сессии Introducing StoreKit Testing in Xcode на WWDC 2020.

Рынок подписок в мобильных приложениях быстро растет, но набор инструментов тестирования до iOS 14 был скудным. Вдобавок всё усложнялось нестабильностью песочницы Apple.
Нововведения в Xcode 12 и iOS 14 сильно меняют ситуацию.

Одни компании прячут офферы для разработчиков в HTML-коде или HTTP-заголовках, а другие — предлагают сперва решить алгоритмические задачи на сайте. Расскажем о нескольких таких кейсах.

Приветствую вас, жители Хабра и все интересующиеся разработкой под IOS. На связи Анна Жаркова, Senior iOS/Android разработчик компании Usetech
Сегодня мы поговорим о тех изменениях и новшествах, которые нам представляет Apple на WWDC 2020. А именно про доработанную и даже переработанную версию фреймворка SwiftUI.

Эта технология для декларативной разработки приложений была представлен в прошлом году на WWDC 2019. Если вы с ней еще не работали, то рекомендую заглянуть сюда

Итак. Apple и их инженеры внимательно весь этот год следили за обзорами, статьями, решениями и комментариями от разработчиков-энтузиастов. В конце видео «What's new in SwiftUI» они выражают благодарность всем неравнодушным за помощь.

Теперь SwiftUI позиционируется как полноценный инструмент для разработки под разные платформы (от watchOS до macOS):

Waste Pickers by GabrielBStiernstrom

С объектными хранилищами чаще всего работают через API. Но если очень хочется, можно сложить туда файлы и работать с ними в объектном хранилище, как в файловой системе, с иерархией каталогов. Грубо говоря, в хранилище можно выложить фотографии и разложить их по папочкам по годам, а в каждом годе сделать папочки соответственно месту съёмки.

Само по себе объектное хранилище никакую иерархию не предоставляет, так что для имитации файловой системы используют специальные утилиты. Такая схема позволяет само хранение организовать со всеми преимуществами облака (доступ из любой локации, встроенное резервирование данных в облаке, резиновое масштабирование), но работать с объектами в логике, привычной человечеству ещё со времён Norton Commander.

Эта статья как раз про то, как настроить работу с объектным хранилищем на примере Mail.ru Cloud Solutiuons (MCS) как с файловой системой. Мы быстренько создадим хранилище и покажем, как подключить к нему три утилиты:

• Диск-О (для Windows/Mac, с MCS работает бесплатно).
• Cyberduck (для Windows/Mac).
• s3fs-fuse (для Unix-like систем).

Отличная иллюстрированная книга по программе Apollo. Carlos Clarivan, 2014 год.

Иллюстрации в 3D. Доступна в сети в виде электронной смотрелки. Вытянул из нее страницы и сделал pdf. Для примера несколько страниц.
Все страницы в альбоме или в файле pdf.

У природы нет плохой погоды, как поется в знаменитой песне из кинофильма «Служебный роман». Однако далеко не все готовы согласиться с этим утверждением. Кому-то нравится холод, кто-то предпочитает жару, кому-то все равно. Я же отношусь к тем людям, которые будут жаловаться и на жару, и на холод, нам подавай комфортные +20 °C. К сожалению, не всегда и не у всех любителей нейтрального климата есть возможность жить в регионах, где он есть. Сейчас лето в самом разгаре, удушающая жара лишь изредка прерывается кратковременными грозами, которые не особо помогают. Если природа не готова идти нам навстречу, значит стоит делать что-то самим. Сегодня мы познакомимся с исследованием, в котором ученые из Манчестерского университета (Великобритания) разработали умную адаптивную ткань, способную снижать температуру тела человека ее носящего в жаркие дни. Что легло в основу умной ткани, как протекал процесс разработки, и какие дополнительные свойства и варианты применения имеются у этого изобретения? Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых. Поехали.